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Al igual que en la comunicación humana, la comunicación entre robots requiere de un receptor y un
transmisor, un idioma (protocolo) y un medio (bus). El protocolo ha sido la técnica más utilizada para
de!inir un dialecto entre los dispositivos, si estos no concuerdan, existirá un con!licto de comunicación.

El bus es el medio donde se transporta el protocolo, también
permite mejorar la estética al disminuir el número de cables
físicos y ampliar el rango de transmisión de datos sin
necesidad de disminuir la velocidad entre los interlocutores.
Como ejemplo, el bus RS485 es un estándar de características
eléctricas, que permite intercambiar señales binarias las
cuales, traducidas, son los mensajes que envía el transmisor o
maestro a los receptores y viceversa. Su rango de distancia se
aproxima a los 1200 metros, constando de 2 cables blindados
y soporta en promedio 32 dispositivos receptores como
esclavos (Ver !igura 1).
Figura 1. Aplicación de red RS485.
(Texas Instruments, 2013).

Mejorando la comunicación de los robots

Con la !inalidad de resolver la necesidad de disminución de
cableado de entradas y salidas del controlador NX100 del robot
HP3 Yaskawa, se realizó un prototipo que integra el
microcontrolador RaspberryPi Pico como dispositivo maestro,
el cual gestiona los mensajes de transmisión y recepción de los
dispositivos esclavos, a la vez que envía y recibe las señales
digitales provenientes del controlador (Ver !igura 2).

Figura 2. Diagrama de composición de
prototipo (Reyes, N. Esparza A., 2022).

Para el dispositivo maestro se desarrolló una lógica simple de transmisión de mensajes,
estos se simpli!icaron en un caracter por dispositivo. Al enviar dicho carácter, el dispositivo
esclavo que le corresponde realizará la acción solicitada. En el caso del algoritmo del
dispositivo esclavo, se encuentra en estado de escucha, al recibir la instrucción proveniente
del dispositivo maestro mediante su carácter, este activa su comando de salida. Se
ensamblaron los circuitos del prototipo para su veri!icación y funcionalidad, y se procedió a
cargar los programas en cada dispositivo, al energizarlos se identi!icó una funcionalidad
correcta. Es importante destacar que al integrarlo al bloque terminal del controlador, se
disponen circuitos de protección para evitar daños en ambos sistemas (Ver !igura 3).
Potencial del prototipo

Para la formalización del prototipo, se El prototipo ofrece una mejora estética que se conforma por una
considera el dieño de un circuito impreso estructura de menor dimensión y un alcance de comunicación de
que permitirá dar una mejor estructura y datos mayor y permite con!irmar que el protocolo (dialecto) serial para
disposición de los componentes. el bus RS485, es de gran e!iciencia para ser implementado dentro de
un sistema de botoneras para conexión externa de un robot industrial,
permitiendo una mejor detección y solución de fallas.
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